工业机器人按执行机构运动的控制机能

　工业机器人的组成结构，工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。

　　工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行

　　机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工件尺寸公差要控制在允许的范围内

关于工件的尺寸公差要控制在允许的范围内，减少焊缝出现各种缺陷的几率；其次，尽量采用精度较高的装配工装，以提高焊件的装配精度；成型之后的焊缝应进行的清洗，防止有各种杂物的存在，否则将影响引弧成功率。

随着网络技术的发展，焊接机械手也将朝着联作进一步发展，但若是要实现这一目标的话对焊接机械手自身的要求也会随之提高，尤其是对于工件的装配质量和精度方面，要达到良好的一致性，提高其整体品质。

现代工业机器人是工程学的真正奇迹

现代工业机器人是工程学的真正奇迹，一个人大小的机器人可以轻松地承载超过100磅的负载，并以+/-0.006英寸的可重复性非常快地移动它。此外，这些机器人可以连续24年无休止地连续数年运行，而不会发生任何故障。尽管它们是可重新编程的，但在许多应用程序（尤其是汽车行业的应用程序）中，它们仅被编程一次，然后重复执行相同的任务多年。

??ABB机器人几乎是人们想到工业机器人时想到的典型机器，Fanuc制造了这款特别的机器人；该机器人具有六个独立的关节，也称为六个自由度，原因是在空间中任意放置一个实体需要六个参数，三个用于位置（例如x，y，z），三个用于方向（例如滚动，偏航，俯仰）。

??如果仔细观察，您会在机器人侧面看到两个圆柱形活塞。这些液压缸包含“反重力”弹簧，这是此类机器人可以承受如此重负载的重要原因。这些弹簧在重力作用下平衡，类似于车库门上的弹簧使人更容易举起。